Содержание

Что делать, если прищемил палец руки дверью: как защитить себя?

Повседневный травматизм преследует нас буквально на каждом шагу. Каждый человек хотя бы раз в жизни задавался вопросом о том, что же делать, если прищемил палец, и как снять эти мучительные болевые ощущения, которые теперь не дают покоя?

Обычно прибитый палец сильно болит, и все старания пострадавшего направлены именно на купирование болевого синдрома. В ход идут соответствующие таблетки, ледяные компрессы, прогревания – словом все, что может немного смягчить неприятное ощущение. Некоторые из них оказываются достаточно эффективными, другие – еще больше вредят и провоцируют развитие воспалительного процесса. Поэтому самолечением нужно заниматься с предельной осторожностью и внимательностью.

Незначительное повреждение обычно не проявляет себя выраженным отеком и формированием гематом. Однако случается, что при такой травме можно даже получить перелом (трещину кости).

И в этом случае с обращением к травматологу лучше не затягивать – важно как можно скорее обеспечить компрессию и иммобилизацию, чтобы твердая ткань адекватно консолидировалась.

Переломы обычно возникают в случаях защемления дверью машины, однако это может случиться и в других случаях. Итак, если ты больно прищемила палец руки дверью машины, важно знать, что следует делать дальше, чтобы не спровоцировать серьезных осложнений.

Человек, который прищемил палец, обычно испытывает далеко не самую приятную гамму чувств. Это же касается тех, кто выбил палец ноги при внезапном ударе о дверной косяк. Не только дети, но и взрослые, получившие столь распространенную, на первый взгляд, бытовую травму, входят в состояние кратковременного шока.

Однако когда острая первичная боль проходит, неприятные ощущения, как правило, никуда не деваются. Ввиду повышения местного давления и внутреннего кровоизлияния, на пальце формируется довольно интенсивный отек, а также могут наблюдаться гематомы, и даже кровоподтеки.

Что делать при получении ушиба такого рода, и стоит ли обращаться к врачу?

Прежде всего, постарайтесь пошевелить травмированным пальцем. Если у вас это, в принципе, получается, невзирая на болевые ощущения – вероятно, перелома нет. Но если ваши фаланги предательски остаются неподвижными, а малейшие попытки согнуть или разогнуть их вызывают сильнейшую боль, есть смысл обратиться в ближайший травмпункт и прибегнуть к рентгенографии.

Чем скорее вы обеспечите сломанному пальцу иммобилизац

Что делать если прищемил палец дверью / Блог / Дверибург

Наверное, каждый человек хоть раз в жизни (а кто-то и не один раз) случайно травмировал палец, прищемив его дверью. Подобный случай – это одна из самых распространенных бытовых травм, от которой чаще всего страдают дети.

Схема действия в таких случаях универсальна:

  1. Опустить ушибленное место в холодную воду или лед. Холод уменьшит гематому, снизит болевые ощущения и остановит кровь. Для удобства ушибленное место можно обкладывать льдом, а не погружать в него.
  2. Намазать палец мазью от ушибов. Через 10-15 минут после приложения холодного компресса лед можно убирать, а палец обрабатывать мазью от ушибов.
  3. Снять боль. Если болевые ощущения сильные, можно выпить обезболивающие.
  4. Наблюдать за собственным самочувствием. Если боль не утихает, или у пострадавшего растет температура – нужно обращаться к врачу.

Причем после первого этапа важно определить характер повреждения. Если палец ушиблен, а кожные покровы повреждены, то мазь от ушибов можно заменить ранозаживляющими или противовоспалительными составами. На поврежденное место после нанесения мази или вместо нее можно наложить повязку из медицинского бинта. Причем пальцу нужно обеспечить фиксацию и небольшое давление, что поможет уменьшить отек. Однако перетягивать сильно поврежденное место не следует – это может только ухудшить ситуацию.

Если наблюдается перелом пальца или подозрение на трещину кости, то следует обратиться в травмпункт и сделать рентген ушибленного места. Перелом обычно проявляется потерей подвижности, неестественным поворотом, волнообразной болью и постоянно нарастающим отеком. Для трещин характерно длительное заживление.

В любом случае, если в течение нескольких дней боль не уменьшается, то с визитом к врачу не следует затягивать.

Как защитить детей от двери

Чаще всего от защемления пальцев дверью страдают маленькие дети. Поэтому, прежде всего, стоит обезопасить их от возникновения подобных проблем. Сделать это помогут специальные накладки на двери. Которые, вешаясь в открытом режиме, не позволят двери закрыться плотно.

Удобство данного механизма состоит еще и в том, что его можно снимать при закрытии двери, и вешать на недоступной для ребенка высоте. В результате дверь не закроется даже под большим силовым воздействием.

Оставляя ребенка в комнате с открытой дверью, всегда стоит позаботиться о механизмах предотвращения ее самовольного закрытия (от простого клина до специальных подкладок).

Прищемила палец дверью машины что делать народные средства


Что делать, если прищемил палец дверью машины?

В организме человека каждая часть тела выполняет определенную функцию. Одни призваны решать сложные задачи, другие простые, но нет ни одной малозначимой или бесполезной.

Возьмем для примера пальцы. Без них нам было бы практически невозможно делать даже самые элементарные вещи. Это особенно становится очевидным, когда хотя бы один из них получает травму.

Часто из-за спешки женщины или мужчины могут чем-нибудь прищемить свой палец, к примеру, дверью машины. Проблемы в результате этого могут быть разные: палец может опухнуть, может появиться нарыв, какая-либо видимая деформация.

Поэтому возникает резонный вопрос: что делать, если прищемила палец дверью машины, народные средства эффективны ли в этом случае?

Обычно травмированный палец очень сильно болит, и все усилия пострадавшего направлены на снятие или уменьшения болевых ощущений.

Можно использовать обезболивающие таблетки, прогревания, ледяные компрессы – в общем, все, что могло бы смягчить болезненные ощущения. Некоторые могут оказаться довольно эффективными, но другие – только ухудшить ситуацию.

Поэтому, если вы занялись самолечением, будьте предельно осторожны и внимательны.

Анатомические особенности

Каждый палец состоит из маленьких трубчатых костей. Соединяются эти кости небольшими подвижными суставами.

Интересный факт: большой палец имеет в строении две фаланги (дистальную, проксимальную), остальные пальцы состоят из трех фаланг (дополнительная средняя), что может увеличивать возможные варианты для травм.

В структуре строения пальцев находится сухожильный аппарат, нервы, сосуды и роговые пластинки, которые формируют ногти.

Известно, что именно ногтям большинство женщин уделяют особое внимание и уход. Их здоровье, привлекательность и красота подчеркивают вкус, элегантность и статус.

Следовательно, неприятное состояние, когда девушка или женщина прищемила палец дверью машины, как правило, вызывает негативное изменение в эстетическом виде и структуре ногтя.

Если не оказать своевременную первую медицинскую помощь, то развитая система кровообращения приведет к отечности, гематоме пальца и ногтя, а также к чувству сильной боли.

Наиболее частая травма, возникающая при ущемлении пальца дверью машины, — это ушиб. Лечение ушибов не занимает много времени, а внешние симптомы травмы быстро проходят.

Большая опасность грозит, когда в кости пальца, прищемленного дверью машины, образуется трещина, или еще хуже, если произошел перелом. Также довольно неприятным и болезненным следствием травмы является отслоение ногтя.

В лечебных целях нужно наложить гипсовую повязку, которая призвана обездвижить травмированную конечность.

Как отличить ушиб от перелома?

Человек, прищемивший палец, испытывает ярко выраженную острую боль, особенно в первый момент, бывает даже трудно сдержать слезы или крик, что, наверное, знакомо каждому.

Это касается и тех случаев, когда палец ноги ударяется о дверной косяк, ну очень больно!

Однако, когда первичная острая боль уходит, неприятные ощущения продолжают беспокоить.

Из-за повышения локального давления и внутреннего кровоизлияния, на пальце появляется довольно интенсивный отек, а также может образоваться гематома.

Что делать в случае получения ушибов такого рода, есть ли необходимость обращаться к травматологу?

В первую очередь, осторожно попробуйте пошевелить травмированным пальцем. Если у вас это получается, несмотря на болевые ощущения, – вероятнее всего, перелома нет.

Но если травмированный палец остается неподвижным, а даже мягкие, аккуратные попытки согнуть его вызывают нестерпимую боль, тогда необходимо обратиться в больницу, где также должны сделать рентгеновский снимок.

Чем раньше прибегнуть к лечению, тем выше вероятность того, что сломанная кость срастется быстро и правильно.

К переломам пальцев многие относятся халатно, надеясь на «и так пройдет». В итоге кости срастаются неправильно, что влечет за собой деформацию и ограничения функциональных возможностей.

Что делать, если вы сильно прищемили палец? Прежде всего, необходимо определить, что у вас: обычный ушиб или перелом. Рассмотрим симптомы перелома и ушиба.

Перелом:

  1. Изменение цвета кожи в месте ушиба.
  2. Волнообразная, ноющая боль, которая не утихает, а только нарастает.
  3. Палец не шевелится или это происходит с большим трудом и болью.
  4. Аномальная подвижность пальца, нехарактерная для обычного состояния.
  5. Сильный, усиливающийся отек.
  6. Обострение болевых ощущений.
  7. Видимые деформации любого типа.

Ушиб проявляется несколько мягче и имеет следующие признаки:

  1. Гипертермия и гиперемия тканей в травмированной области (горячая красная кожа).
  2. Образовался кровяной шарик на ногте.
  3. Невыраженный отек.
  4. Боль с тенденцией к постепенному утиханию.

Итак, что делать, если сильно прищемил палец? Следующие советы помогут вам оказать наилучшую первую помощь при ущемлении:

  1. Прежде всего следует опустить болезненный палец в ледяную воду. Если же таковой не имеется, можете просто достать лед из морозильной камеры, обмотать его тонкой тканью, можно марлевой салфеткой, и приложить к пораженной концовке. Также можете использовать в этих целях какой-нибудь сильно охлажденный пакет из морозилки.
  2. Ледяной ком

Если прищемил палец дверью, что делать? женский интернет-журнал Delafe.ru

Защемление пальца – распространенное явление как у взрослых, так и у деток. Это может произойти совершенно случайно, что делать в таких случаях? Согласитесь, что ситуация крайне неприятная, палец болит и пульсирует, он онемел и изменил цвет.

В большинстве случаев боль быстро проходит и уже через пару часов вы забываете об инциденте. Но если палец сильно распух и покраснел (или посинел), а боль не проходит, вам нужно предпринять все необходимые действия для предотвращения осложнений.

Если прищемил палец дверью, что делать?

Если вы ударили по пальцу дверью или чем-нибудь другим, вам нужно позаботиться о том, чтобы боль прошла как можно быстрее. Также вам нужно позаботиться о снятии отека. Благодаря нашим простым советам вы сможете устранить болевые ощущения максимально быстро:

  • Холодная вода. Вам нужно сразу же подставить поврежденную фалангу под сильную струю холодной воды. Держите ее 1-2 минуты. Наблюдайте за реакцией, отек должен пройти через 1-2 часа.
  • Сделайте холодный компресс. Заверните несколько кубиков льда в ткань и приложите к пострадавшему пальцу с разных сторон. Делайте компресс каждый час, чтобы снять припухлость.
  • Примочки из алоэ. Вам понадобится свежий алоэ или уже готовый гель алоэ, его можно купить в аптеке или в магазине. Измельчите лист алоэ максимально мелко, выложите смесь на бинт и завяжите вокруг пальца на несколько часов. Растение охлаждает, убирает красноту и отек.
  • Обездвижьте его. Прежде всего, вам нужно помнить, что вам нельзя двигать им. Для этого советуем обернуть его бинтом несколько раз. Не передавливайте палец слишком сильно, это приведет к проблемам с кровообращением.
  • Ибупрофен – препарат, который мягко снимает боль и воспаление, имеет минимум противопоказаний. Если боль слишком сильная и не проходит, примите его и запейте максимальным количеством воды.
  • Сок тертого картофеля – уменьшает покраснение и отек. Нанесите на палец мелко натертый картофель и оберните бинтом или пакетом. Ходите с таким компрессом 1 час, повторите через 3-4 часа процедуру снова.
  • Моча. Несмотря на то, что многие скептически относятся к этому способу, он отлично помогает. Вам нужно пропитать бинт своей мочой и обернуть его вокруг пальца. Сверху наденьте резиновые перчатки или полиэтиленовый пакет. Через 2-3 часа снимите повязку. Повторите процедуру перед сном.
  • Настойка золотого уса – можно найти в любой аптеке. Разведите ее в равном количестве с водой, смочите бинт или ткань, оберните вокруг фаланги на 1 час. Снимите компресс, повторите через 2-3 часа.
  • Теплое касторовое масло. Рекомендуем сделать процедуру как можно быстрее. Подогрейте масло на водяной бане до теплого состояния, затем окуните в него сложенный несколько раз бинт и оберните его вокруг пальца на 10-15 минут. Смойте масло теплой водой.
  • Гепариновая мазь – ее цена вполне доступна каждому. Смазывайте поврежденное место согласно инструкции, препарат быстро снимает синяки и гематомы. Если в вашей аптечке есть мазь «Спасатель», используйте ее.

Если через 2-3 дня улучшений нет и палец все еще сильно болит, а также изменил свой цвет, обратитесь как можно быстрее за помощью к врачу. Возможно, у вас перелом или трещина, в этом случае без медицинской помощи не обойтись.

В каких случаях нужно обратиться к врачу сразу же после защемления пальца:

  • На фаланге появилась большая рана, из которой течет кровь в больших количествах
  • Если вы не можете согнуть и выпрямить палец самостоятельно
  • При сильном повреждении ногтевой пластины

В некоторых случаях под ногтем может собираться кровь, это называется подногтевой гематомой. Если вы воспользуетесь нашими советами, то сможете устранить ее. Гематома проходит не так быстро, чаще всего этот процесс занимает несколько недель. Если по истечению 1-2 недель она не уменьшилась, обратитесь к врачу.

Женский интернет-журнал Delafe.ru 

Язык тела пальца

Методы > Использование языка тела> Части языка тела> Язык тела пальца

Указатель | Клуб | Прод | Тарелка | Чашка | Коготь | Игра на барабанах | Сосать | Грубость | Большой палец | Увидеть также

Пальцы очень гибкие и позволяют делать тонкие жесты.

Указатель

Указывающий палец указывает направление («Это там»).Надолго расстояние, палец может быть направлен вверх по диагонали, как будто стреляет стрелой. Обычно используется указательный палец, хотя средний палец или даже все пальцы может быть использовано.

Большой палец может использоваться для указателя на что-либо, когда его проводят над плечо.

Указывать на людей — это все равно, что использовать датчик (см. Ниже) и часто считается грубым и угрожающим.

Люди, которые злятся, склонны больше указывать, в том числе на себя (когда они чувствуют себя обиженными или оскорбленными) и тем, кого они считают виноватыми.

Указывать, особенно на других людей, в некоторых случаях может быть особенно грубым. культур.

В некоторых культурах большой палец является фаллическим символом и показывает большой палец вверх. сигнал говорит: «Я хочу заняться с тобой сексом». а может быть просто грубым оскорблением. Этот может вызвать путаницу между людьми с Востока и Запада.

Клуб

Виляющий палец предостережения бьет вверх и вниз, словно ударяет виновник. Это может быть устойчивой рукой и пальцем.Также может быть выполняется всей рукой, создавая преувеличенное ударное движение.

Более вежливая версия указывает вниз, поскольку она отбрасывает важный момент, возможно, нажав на что-нибудь вроде стола.

Поднятый и неподвижный указательный палец означает «ждать» (возможно, как угроза в противном случае используется как клуб).

Прод

Палец для пальца может действовать как стилет, проникая вперед в другой человек. Обычно это указательный палец, хотя средний палец иногда используется.Это часто очень опасно и воспринимается как личное нападение.

Толкатель также можно использовать, чтобы толкнуть вниз воображаемый предмет впереди. Это менее опасно, чем указывать прямо на человека.

Удар можно сделать менее опасным, если приложить несколько пальцев. вместе и сгибая пальцы. Замаскированная форма этого — щипок для пальцев, когда воображаемая идея деликатно удерживается и предлагается вперед.

Пластина

Вытянутые и закрытые пальцы соединяются с ладонью, образуя пластину.Плита часто нежно держит символические вещи, такие как идеи. Тарелка может быть предложена вперед, предлагая удерживаемый предмет другим. Для больших вещей обе руки могут быть удерживаются вместе.

Расположенный под подбородком, он представляет лицо как объект, вызывающий восхищение, и часто используется во флирте.

Чашка

Пальцы, сложенные вместе и загнутые вверх, образуют чашу, в которую могут помещаться вещи. надежнее, чем пластина. Расслабленные пальцы образуют свободную чашку, в то время как напряженные пальцы образуют более закрытую чашку.Две руки вместе образуют большую чашку (чтобы держать большие вещи).

Кубков можно использовать, чтобы просить что-то дать или что-то предложить жду других.

Щипок

Сведенные вместе пальцы удерживают что-то маленькое и нежное. Это может быть палец и большой палец или может включать больше пальцев (палец и большой палец встречаются реже так как это образует «О», которое может иметь много разных значений).

Может использоваться, когда говорят: «Вы должны усвоить эту идею».Выдержано в направлении другим он предлагает им идею. Опустив его, он удерживает идею, пока отбивает ключевые моменты.

Коготь

Изогнутые и разделенные пальцы образуют коготь. Ладонью вниз коготь может угрожать протянуть руку и схватить, поцарапать или порвать.

Если пальцы зажаты свободно, форма больше напоминает открытую чашку и может таким образом держите что-нибудь. Удерживая вниз, он может мягко удерживать.

Барабанщик

Барабан или постукивание пальцами может указывать на разочарование, например, когда говорит другой человек, и он хочет перебить.Это также может означать что барабанщик хочет уйти.

Невербальный шум посылает звуковой сигнал прерывания другому человеку. Чем громче шум и чем быстрее барабанный бой, тем большее напряжение ощущает человек. Барабанить гвоздями издает еще более громкий шум и, следовательно, посылает более срочный сигнал.

Игра на барабанах также может указывать на то, что человек думает, и что разочарование связано с внутренними мыслями, и, возможно, простое решение не может быть найденным.

сосать

Сосание пальца часто является отголоском того, что делали в детстве. Маленькие дети сосать пальцы или большой палец вместо груди. Это действие, следовательно, утешает, делается, когда человек испытывает дискомфорт или стресс. Варианты на этот включают сосание суставов пальцев или сосание карандаша.

Грубость

Средний палец, направленный вверх, говорит «твое» и символизирует пенис. Мизинец в этом жесте указывает на то, что у другого человека маленький пенис. (иногда это используется как грубый жест женщины мужчине).

Первые два пальца направлены вверх ладонью к себе. говорит «отвали» (хотя, как ни странно, ладонью к другому человеку указывает на мир).

Пальцы вместе, образуя круг, могут символизировать женщину. гениталии (возможно, сравнивая с этим другого человека). Он также может указывать на анус. Перемещение вверх и вниз может указывать на мужскую мастурбацию (подразумевая другое человек, мужчина, не может найти партнера-женщину и поэтому должен мастурбировать, чтобы получить сексуальное облегчение).Тем не менее, если мизинец смотрит наружу, это также может означать «ОК». или «замечательно».

Указательный и мизинец, направленные вверх, жестом говорят о том, что другой мужчина — рогоносец. Это также может означать «сглаз».

Большой палец

Большой палец вверх означает одобрение и согласие. «Не нравится» означает неодобрение. Держать боком (и, возможно, покачивать) указывает на неопределенность).

По общему мнению, зрители римского амфитеатра использовали этот сигнал, чтобы Император пощадил или убил побежденного гладиатора.

Большой палец вверх, когда руки скрещены или одна рука скрещена на груди. тонкий знак одобрения. Это также может быть приглашение другим показать одобрение того, что вы говорите.

Высовывание больших пальцев, когда руки в карманах, часто является признаком уверенности, ощущение расслабленности и контроля. Таким образом, это может быть как знак власти, так и дружелюбия.

А …

Скрещенные пальцы указывают на надежду (потому что они образуют грубое распятие).

Осмотр ногтей указывает на скуку и безразличие.

Дрожание пальцев может указывать на неуверенность («Я не уверен») или может быть небольшая волна (например, по-детски, что означает: «Я не угроза» или ‘Защити меня’).

Дергание пальцев может указывать на скуку или напряжение.

Сосание пальцев — это возвращение к детству и кормлению грудью. Этот вполне может указывать на робость и чувство неполноценности.

См. Также

Использование языка тела

Роботизированный захват и точные манипуляции с помощью мягкого кончика пальца

1.Введение

Способность создавать устойчивые захватывающие захваты с помощью подгрупп пальцев значительно увеличивается за счет использования мягких кончиков пальцев, которые деформируются во время контакта и прикладывают большее пространство сил и моментов трения, чем их жесткие аналоги. Это верно не только для человека, но и для рук роботов, использующих кончики пальцев из мягких материалов.

Превосходство деформируемых кончиков пальцев человека по сравнению с жесткими пальцами роботов-захватов для захвата и манипуляций привело к ряду исследований с использованием рук-роботов эластомерных материалов, таких как жидкости или порошки на мембране на кончиках пальцев.

Когда пальцы мягкие, во время удержания и для манипулирования объектом с помощью точных размеров, их свойство мягкости поддерживает контакт области между кончиками пальцев и манипулирующим объектом, что удерживает объект и обеспечивает стабильность. В человеческом пальце есть естественная мягкость, которая представляет собой сочетание эластичности и демпфирования. Эта комбинация эластичности и демпфирования создается природой благодаря плоти и крови под кожей. Это сохраняет контакт и помогает удерживать объект прочно и стабильно.

2. Предпосылки

За последние несколько десятилетий манипуляции с объектами и их захват руками роботов широко изучались [1] — [7]. Исследования многоязычной руки были сосредоточены на контроле за хватанием [8], а также на визуальном и тактильном контроле [9]. Также были предложены манипуляции без захвата [10], т. Е. Манипуляции без захвата рукой и силовой захват [11] с использованием ладони руки робота. Эти исследования предполагают, что кончики пальцев и объекты, которыми манипулируют, жесткие, образуют точечный контакт, и анализируют манипуляции как квазистатические.Такие предположения полезны для кинематического и статического анализа захвата и манипуляции пальцами робота, но редко применяются в реальном динамическом захвате и манипуляции. Манипуляции и захват мягкими кончиками пальцев способствуют стабильности захвата из-за площади контакта и высокого трения.

Один из подходов к исследованию в этой области состоит в том, чтобы сначала проанализировать стабильность динамического управления объектом, зажатым двумя мягкими пальцами через мягкий интерфейс, с использованием вязкоупругого материала между манипулирующими пальцами и управляемым объектом, а затем моделировать его с помощью метода графа связи. (Фоновая музыка).Пальцы сделаны вязкоупругими с помощью пружин и амортизаторов. Выполнено подробное графическое моделирование явления контакта с двумя контактами с мягкими пальцами, которые считаются размещенными друг напротив друга на противоположных сторонах захваченного объекта, как это обычно бывает в производственной среде. Вязкоупругое поведение пружин и амортизаторов используется для достижения стабильности при мягком захвате, которая включает трение между мягкими контактными поверхностями пальцев и объектом.В этой работе также анализируется стабильность динамического управления через мягкий интерфейс между управляющим пальцем и управляемым объектом. В этой работе показано, что устойчивость системы зависит от вязкоупругих свойств материала мягкой границы раздела. Для анализа этого явления используется метод корневого локуса.

Конечная цель этой работы — спроектировать и разработать роботизированный захват, у которого пальцы мягкие, как пальцы человека. Мягкие пальцы обладают способностью обеспечивать контакт по площади, что помогает в ловком захвате, устойчивости и точном манипулировании захватываемым предметом.

Робототехника находит новые и обширные области применения, становясь все более распространенными в повседневной жизни. Навыки манипулирования в макро- и микромасштабе являются очень важными требованиями для новых приложений роботов, как в промышленности (например, обработка продуктов питания, тканей, кожи), так и в менее структурированных областях (например, хирургия, космос, подводный мир). Устройства и системы для манипулирования и захвата являются жизненно важной частью промышленной, сервисной и персональной робототехники для различных приложений и сред, позволяющих продвигать автоматизацию производства, выполнять безопасные опасные операции и различными способами повышать уровень жизни.

Человеческая рука, которая выполняет три наиболее важные функции: исследовать, удерживать объекты и манипулировать объектами произвольной формы (относительно запястья и ладони), используется множеством способов [12]. Первая функция относится к сфере тактильных ощущений, области активного исследования, которая сама по себе является активной [13]. Моя работа не претендует на исчерпывающий охват этой области. Эта работа в области роботизированного схватывания заключается в понимании и имитации двух других функций. Задачу манипулирования объектами пальцами (в отличие от манипуляции с помощью руки робота) иногда называют ловким манипулированием.Эта работа будет увлечена созданием механических аналогов человеческих рук и заставит нас возлагать всевозможные надежды и ожидания на возможности роботов.

Вероятно, первое появление механических рук было в протезах для замены потерянных конечностей. Практически все без исключения протезы рук предназначены для простого захвата предметов [14]. Чтобы исследовать механизм и основы удержания и манипулирования объектами руками человека, позже были разработаны различные многоязычные руки роботов, такие как рука Стэнфорда / JPL [14], рука Юты / Массачусетского технологического института [15] и другие руки. .По сравнению с обычными захватами с параллельными губками, многозубые руки робота имеют три потенциальных преимущества: (1) они обладают более высокой стабильностью захвата благодаря множеству точек контакта с захваченным объектом; (2) они могут захватывать предметы произвольной формы; (3) можно придавать захватываемому объекту различные движения. Однако многоязычные руки роботов все еще находятся в зачаточном состоянии. Для того, чтобы руки многоязычного робота обладали свойствами, позволяющими роботам автономно выполнять задачи захвата в промышленности, необходимо также изучить методы планирования и основы роботизированного захвата.

Подавляющее большинство работающих сегодня роботов состоят из шестисуставных «рук» с простыми руками или «концевыми эффекторами» для захвата объектов. Сфера применения роботизированных манипуляций варьируется от операций захвата и размещения до перемещения камер и другого контрольного оборудования и выполнения сложных задач по сборке. Они, конечно, далеки от чудесных представлений о материалах ранней научной фантастики, но полезны в таких разнообразных областях, как сварка, покраска, транспортировка материалов, сборка печатных плат, а также ремонт и проверка в опасных средах [14] , [16].

Рука или концевой эффектор — это мост между манипулятором (рукой) и окружающей средой. Традиционные механические руки просты, исходя из антропоморфных намерений. К ним относятся захваты (двух- или трехкулачковые), клещи, клещи, а также некоторые приспособления для согласования. Большинство этих конечных эффекторов разрабатываются специально для выполнения определенных задач с помощью определенных инструментов. Например, они могут иметь присоски для подъема стекла, которые не подходят для обработанных деталей, или зажимы, приводимые в действие сжатым воздухом для удержания металлических деталей, но не подходящие для работы с хрупкими пластиковыми деталями.Кроме того, трудность, которая обычно встречается при манипуляциях с роботами, заключается в неуклюжести робота, оснащенного только этими простыми руками, что выражается в отсутствии ловкости, поскольку простые захваты позволяют роботу надежно удерживать детали, но они не могут манипулировать захваченным объектом. , ограниченное количество возможных захватов, приводящее к необходимости часто менять концевые эффекторы для различных задач, и отсутствие точного контроля силы, что ограничивает сборочные задачи самыми элементарными [16].

4. Классификация

Захваты можно классифицировать на основе различных аспектов, от типа захвата до количества пальцев, как описано ниже:

4.1. Классификация по типу контакта

Существует три основных типа захватов в зависимости от типа контакта, показанного на рисунке 1:

  • Контактный контакт

  • Линейный контакт

  • Контактный участок

4.1.1. Точечный контакт

Как следует из названия, точечный контактный захват происходит, когда пальцы захвата и объект, который нужно захватить, соприкасаются в определенных точках.В этом типе захвата имеется не менее трех-четырех точек соприкосновения между пальцами захвата и объектом, который нужно захватить.

4.1.2. Линейный контакт

Линейный контакт между губкой захвата / пальцем имеет форму линии, которая зависит от формы объекта. В линейном контакте нужно убедиться, что гипотетические линии, которые образуются во время контакта, параллельны или как можно ближе к параллельному, иначе правильное схватывание становится слишком трудным.

4.1.3. Контакт по площади

Вместо точек или линий есть вся поверхность пальцев, которая соприкасается с объектом. Обычно при контакте по площади достаточно контакта двух участков поверхности с противоположных сторон, чтобы полностью ограничить объект.

Рисунок 1.

Типы контактов, их сила прижатия и общая форма губок захвата. [18]

Где:

F k = Контактное усилие

E r = (2 * E t * E s ) / (E t + E s )

E t = Модуль Юнга объекта

E s = Модуль Юнга пальца захвата / губки.

4.2. Классификация по количеству пальцев

По количеству пальцев захваты можно разделить на два, три, четыре и более пальцев:

4.2.1. Захваты с двумя пальцами

Захваты с двумя пальцами имеют только два пальца, которыми они захватывают объект. Захваты этих типов обычно имеют контакт по площади, потому что они, как правило, из-за формы пальцев не могут обеспечивать более двух точек контакта, и, как обсуждалось ранее, этого недостаточно для прочного захвата объекта и ограничения его степеней свободы.

4.2.2. Захваты с тремя пальцами

Благодаря тому, что захват имеет три пальца, он может иметь контакт как по площади, так и по поверхности. Но использование трех пальцев при захвате также увеличивает сложность конструкции и сложность управления, которое необходимо для этого разработать.

4.2.3. Захваты с четырьмя пальцами

Захваты с четырьмя пальцами иногда представляют собой комбинацию двух пальцевых захватов, а иногда — комбинацию независимых пальцев, работающих вместе. Эти захваты используются в приложениях, требующих относительно высокой стоимости и точности.

4.2.4. Пятипальцевые захваты

Эти захваты разработаны исключительно на основе исследований, чтобы сделать захват более быстрым (ближе к подходу к захвату руками человека). Также есть захваты с более чем пятью пальцами.

4.3. Классификация на основе метода захвата

Существует четыре основных типа захватов в зависимости от метода захвата. В таблице 1 показаны типы методов захвата вместе с примерами непроникающего и проникающего.

Таблица 1.

Таблица методов захвата с примерами непроникающих и проникающих. 19

4.3.1. Impactivegrippers

Impactivegrippers используют удар челюстей и захватываемый объект движением твердых губок для создания необходимой силы захвата.

4.3.2. Проникающие захваты

Проникающие захваты деформируют или проникают в поверхность на заданную глубину (сопряжение формы усилия).

4.3.3. Contigutivegrippers

Непрерывный захват означает, что существует прямой контакт для облегчения захвата. Например: химическая адгезия.

4.3.4. Astrictivegrippers

Astrictivegrippers используют силы связывания между поверхностями. Например: магниты или электростатическая адгезия. Некоторые из этих типов захватов даже не имеют физического контакта с захваченным объектом.

4.3.5. Важность захвата

Концевой эффектор, который обычно используется манипулятором, — это захват.В отрасли существует множество захватов с различными механизмами и конструкцией. Захваты по сути заменяют большую часть работы, которую выполняет человеческая рука. Если возможности захвата механической «руки» с пятью пальцами обозначены как 100%, то рука с четырьмя пальцами имеет 99% своих возможностей, рука с тремя пальцами — около 90%, а рука с двумя пальцами — 40%.

4.4. Таксономия общих концевых эффекторов

В настоящее время концевые эффекторы роботов включают в себя все, от простых двухпалых захватов и вакуумных насадок до сложных многопалых рук.Возможно, лучший способ познакомиться с проблемами конструкции концевых эффекторов — это сначала рассмотреть основные типы концевых эффекторов.

На рисунке 2 представлена ​​систематика общих конечных эффекторов. Он вдохновлен аналогичной классификацией захватов, которые люди применяют при работе с различными типами объектов и в задачах, требующих разной точности и силы. Левая сторона включает «пассивные» захваты, которые могут удерживать части, но не могут ими манипулировать или активно управлять сила захвата. На правой стороне расположены активные сервоприводы и ловкие руки роботов, используемые в исследовательских лабораториях и в приложениях с дистанционным управлением.

4.4.1. Пассивные концевые эффекторы

Большинство используемых в настоящее время концевых эффекторов являются пассивными; они имитируют захват, не манипулируя им пальцами. Однако пассивный концевой эффектор может (и обычно должен) быть оснащен датчиками, и информация от этих датчиков может использоваться для управления манипулятором робота. Самая левая ветвь «пассивной» части таксономии включает в себя вакуумные, электромагнитные и конечные эффекторы с эффектом Бернулли. Вакуумные захваты, по отдельности или в комбинации, являются, пожалуй, наиболее часто используемым захватным устройством в промышленности сегодня.Они легко адаптируются к широкому спектру деталей, от микропроцессорных микросхем для поверхностного монтажа и других мелких предметов, требующих точного размещения, до крупных и громоздких предметов, таких как лобовые стекла автомобилей и панели самолетов. Эти концевые эффекторы классифицируются как «не схватывающие», потому что они не закрывают части и не прикладывают к ним силы захвата. Следовательно, они

Рисунок 2.

Таксономия основных типов концевых эффекторов. [20]

идеально подходят для работы с большими и хрупкими предметами, такими как стеклянные панели.В отличие от захватов с пальцами, вакуумные захваты не стремятся «центрировать» или перемещать детали по мере их захвата. Если возникают трудности с вакуумным захватом, полезно помнить, что проблема может быть решена несколькими способами, включая увеличение площади присоски за счет больших чашек или нескольких чашек, изменение конструкции захватываемых частей, чтобы они имели более гладкую поверхность ( возможно, приклеив гладкую ленту к поверхности), и усилив всасывание хватанием. Вторая ветвь таксономии концевых эффекторов включает захваты «намотки», которые удерживают деталь так же, как человек может держать тяжелый молоток или грейпфрут.В таких случаях люди используют бинты, в которых пальцы охватывают деталь и поддерживают почти равномерное давление, так что трение используется с максимальной пользой.

Другой подход к работе с нестандартными или мягкими предметами — это усиление вакуумного или магнитного захвата баллоном, содержащим частицы или жидкость. При работе с деталями из черных металлов можно использовать электромагнит и частицы железа под мембраной. Еще один подход заключается в использовании кончиков пальцев, заполненных электрореологической жидкостью, которая затвердевает под действием электростатического поля.Средняя ветвь таксономии конечных эффекторов включает обычные двухпалые захваты. В этих захватах используется сильная сила «зажима» между двумя пальцами, точно так же, как человек может схватить ключ при открытии замка. Большинство таких захватов продаются без кончиков пальцев, поскольку они представляют собой наиболее специфичную часть конструкции продукта. Кончики пальцев спроектированы таким образом, чтобы соответствовать размеру компонентов, форме компонентов (например, плоские или с V-образной канавкой для цилиндрических деталей) и материалу (например, резине или пластику, чтобы не повредить хрупкие предметы).Обратите внимание, что, поскольку в двухпалых концевых эффекторах обычно используется один пневмоцилиндр или двигатель, который одновременно управляет обоими пальцами, они будут стремиться центрировать детали, которые они захватывают. Это означает, что когда они захватывают ограниченные детали (например, колышки, которые были установлены в отверстиях или детали, удерживаемые в креплениях), необходимо добавить некоторую податливость. [21]

4.4.2. Активные концевые эффекторы и руки

Правая ветвь таксономии включает сервозахваты и ловкие многопалые руки. Здесь различия во многом зависят от количества пальцев и количества суставов или степеней свободы на палец.Например, сравнительно простой двухпалый сервозахват ограничен зажимами, как коммерческие двухпалые захваты, показанные на рисунке 3 :. Концевые эффекторы с сервоуправлением обеспечивают преимущества при выполнении точных задач. По сравнению с манипулятором, кончики пальцев маленькие и легкие, что означает, что они могут двигаться быстро и точно. Общий диапазон движения также невелик, что позволяет измерять положение и скорость с высоким разрешением. При оснащении датчиками силы, такими как тензодатчики, пальцы могут обеспечивать измерение силы и управление, как правило, с большей точностью, чем можно получить с помощью датчиков, установленных на запястье или суставах робота.Сервозахват также можно запрограммировать для управления положением свободной детали или приспособления к положению ограниченной детали. Датчики сервоуправляемого концевого эффектора также предоставляют полезную информацию для программирования роботов. Например, датчики положения могут использоваться для измерения ширины захваченного компонента, тем самым обеспечивая проверку того, что правильный компонент был захвачен. Точно так же датчики силы полезны для взвешивания схваченных объектов и контроля сил, связанных с выполнением задания, которые могут помочь в проверке веса объектов.

Рисунок 3.

Захват с сервоприводом на два пальца с датчиком силы и сменными кончиками пальцев. [3]

Для широкого диапазона применений, требующих сочетания ловкости и универсальности для захвата широкого диапазона предметов, ловкая рука с несколькими пальцами является идеальным решением. В литературе описан ряд многопалых рук, и доступны коммерческие версии. Большинство этих рук откровенно антропоморфны, хотя также использовались кинематические критерии, такие как рабочее пространство и изотропия захвата (в основном мера того, насколько точно движения и силы могут контролироваться в разных направлениях).Несмотря на их практические преимущества, ловкие руки пока ограничены несколькими исследовательскими лабораториями. Одна из причин заключается в том, что конструкция таких рук и управление ими представляют собой множество трудных компромиссов между стоимостью, размером, мощностью, гибкостью и простотой управления. Например, желание уменьшить размеры руки, обеспечивая при этом достаточную мощность, приводит к использованию кабелей, которые проходят через запястье для движения пальцев. Эти кабели создают сопутствующие проблемы управления из-за эластичности и трения.Вторая причина медленного прогресса в применении ловких рук для манипуляций — это сложная задача программирования и управления ими. Уравнения, связанные с скольжением и перекатыванием нескольких пальцев по схваченному объекту, сложны, проблема сводится к координации нескольких маленьких роботов на конце робота. Кроме того, механика системы рука / объект чувствительна к изменениям условий контакта между кончиками пальцев и объектом (например, изменениями профиля объекта и местного коэффициента трения).Более того, во время манипуляции пальцы постоянно устанавливают и прерывают контакт с объектом, начинают и останавливают скольжение и т.д., с соответствующими изменениями в динамических и кинематических уравнениях, которые необходимо учитывать при управлении рукой.

Когда пальцы мягкие, во время удержания и для манипулирования объектом с помощью точных размеров, их свойство мягкости поддерживает контакт области между кончиками пальцев и манипулирующим объектом, что удерживает объект и обеспечивает стабильность.В человеческом пальце есть естественная мягкость, которая представляет собой сочетание эластичности и демпфирования. Эта комбинация эластичности и увлажнения создается самой природой, оставляя под кожей румянец и кровь. Когда он удерживает объект из-за приложенной силы, реакция происходит в соответствии с законом Ньютона 3 rd и давит на кожу, а когда он вращает объект для манипулирования, кожа мягко возвращается в исходное состояние, а другая часть прижимается к объекту. . Это сохраняет контакт и помогает удерживать объект прочно и стабильно.Схема, показанная на рисунке 4, является примером такого захвата. Это смоделировано на рисунке 5.

Рисунок 4.

Схема, на которой два мягких пальца сжимают ручку.

Чтобы проанализировать стабильность динамического управления через мягкий интерфейс , который представляет собой вязкоупругий материал между управляющими пальцами и управляемым объектом, мы должны смоделировать динамическое управление через мягкий интерфейс.

Таким образом, мы должны выяснить:

  • Как сделать пальцы робота мягкими?

  • Метод измерения силы захвата мягких пальцев

  • Их моделирование и имитация

  • Анализ эффекта устойчивости мягких пальцев

  • Роль пружин и демпферов в обеспечении стабильности и точности при ловких манипуляциях

Мы покажем, что стабильность системы зависит от вязкоупругости мягкого интерфейса для управления с обратной связью.Взаимосвязь между вязкоупругими свойствами материала и временем оседания должна быть проанализирована с помощью корневого локуса. Анализ устойчивости выполняется с использованием методологии графа облигаций для точного моделирования ситуации и последующего моделирования на основе метода Рунге-Кутта.

4.5. Рабочая цель

Во время захвата вес захватываемого объекта контролируется от скольжения вниз за счет трения между захватывающими пальцами и объектом. Это трение дополнительно зависит от приложенной силы.Для защиты объекта от повреждений контактные пальцы смягчаются путем введения пружин и демпферов в контакты.

Кончики пальцев человека мясистые, мягкие и деформируемые. Они локально принимают форму объекта, которого коснулись или схватили, из-за своего вязкоупругого поведения, и по этим причинам они способны выполнять чрезвычайно ловкие манипуляции. Вязкоупругие материалы обладают интересным сочетанием свойств материала, которые демонстрируют вязкое поведение (например, постепенная деформация патоки), а также эластичность (например, резинка, которая мгновенно растягивается и быстро возвращается в исходное состояние после снятия нагрузки).Самый ясный способ визуализировать поведение материала, содержащего как упругие, так и вязкие компоненты, — это представить себе пружину (прикладывающую силы, чтобы вернуться в свое ненапряженное состояние), соединенную последовательно с демпфером (демпфер, который сопротивляется резкому движению, подобный пневматическому цилиндру. что предотвращает захлопывание штормовой двери).

Большинство пальцев роботов грубые и поэтому их возможности довольно ограничены. Это осознание привело к исследованию роботизированных манипуляций с мягкими, похожими на человеческие пальцы пальцами, например, Сан и Хоу [22], Трембли и Каткоски [23], Хоу и Каткоски [24], Рассел и Паркинсан [25] и Шинофа. и Goldenburg [26] сообщают об экспериментах, в которых пальцы с пеной или с жидкостью успешно улучшали ловкость.Поэтому в этой работе пальцы робота становятся мягкими за счет введения пружин и демпферов при контакте. Таким образом, изменяя демпфирование и жесткость, достигается контроль над захваченным объектом.

На первом этапе мы помещаем пружину и демпфер, чтобы обеспечить вязкоупругий эффект в кончиках пальцев захвата, чтобы сделать захват более ловким. Затем мы сделали точную математическую модель с помощью BGM и поместили в виртуальную среду. Затем с помощью программного обеспечения 20-Sim мы изучили путем моделирования и моделирования различных экспериментов в виртуальной среде поведение пружин и амортизаторов во время захвата.Тогда мы пришли к выводу, что, изменяя жесткость пружины и коэффициент демпфирования демпфера, можно эффективно захватить объект. Они влияют на трение между пальцами и предметом, которое играет жизненно важную роль в обеспечении устойчивости. На рисунке 5 показана эта установка.

Рисунок 5.

Модель двух мягких пальцев, хватающих предмет.

Методология моделирования и симуляции графа Бонда — это попытка исследовать сложности моделирования, встречающиеся в системе, с использованием альтернативной, но мощной техники моделирования.Техника графа связей — это графическое представление потока мощности с использованием связей. Это может быть очень полезно при составлении уравнений движения для цифрового моделирования. Этот метод особенно эффективен, когда необходимо моделировать несколько физических областей в системе одновременно. Хотя граф облигаций появился относительно недавно, он широко используется при моделировании динамики системы.

Граф связей — это графический язык для моделирования динамических систем. Он отображает с помощью буквенных элементов и половинных стрелок энергетические явления, смоделированные в системе, и топологию передачи энергии между этими явлениями.Представление системы в виде графа связей может быть построено в полной абстракции от математической модели системы. Даже отдельные явления можно изобразить графически без учета характерных закономерностей. Это составляет физический уровень описания, содержащегося в представлении графа связей.

А.Хуршид и М.А. Малик [27] — [29] использовали методы графа связей для моделирования и моделирования различных динамических систем. Графы Бонда наглядно представляют динамику системы и широко используются для моделирования динамики физической системы во многих энергетических областях, как это обсуждалось А.Хуршид и М.А. Малик [30]. Модель графа связей основана на взаимодействии власти между элементами системы. Причинно-следственные связи помогают при выводе уравнений состояния системы. Кроме того, модель дает представление о различных аспектах управления системой [31], [32].

Эффекты, обусловленные мягкостью кончиков пальцев при манипулировании объектом и трением в контактах пальцев, а также их внутренним демпфированием и жесткостью, моделируются и успешно анализируются.

Мы смоделировали динамическое управление через программный интерфейс и сформулировали динамику системы через программный интерфейс, представленный непрерывно-дискретным временем. Возьмем в качестве примера управление силой на основе линейной модели масса-демпфер-пружина.

4.6. Моделирование мягкого интерфейса

На рисунке 5 показана упрощенная модель мягкого интерфейса с использованием линейных компонентов масса-демпфер-пружина. Модель описывает мягкие кончики пальцев робота, удерживающие объект.

Он состоит из двух пальцев, которые используются для управления объектами, как это делают человеческие пальцы.Два пальца стали мягкими за счет введения в них линейной массы , пружины и демпфера . Сила Sf a прилагается к обоим пальцам для захвата объекта. Вес объекта пытается выскользнуть из рук, в то время как трение между пальцами соприкасается с поверхностями объекта и уравновешивает его. Трение представлено как демпфирование посредством R f на поверхностях контакта пальца с объектом, а два демпфера являются частью пальцев, имеющих демпфирование R d .Жесткость пружин, используемых в пальцах, составляет K s . Масса наружных поверхностных слоев пальцев, контактирующих с предметом, составляет M f . Масса объекта M o , а его масса принята как Se o . Мы предположили, что мягкий материал обладает линейной вязкоупругостью. Параметры R f , K s и R d не зависят от времени и положительны.

4.7. Модель графа связей и уравнения пространства состояний

Физическая система, показанная на рисунке 1, преобразуется в граф связей, показанный на рисунке 6. Модель графа связей представляет собой точное математическое описание физической системы в том смысле, что она ведет к пространству состояний описание системы.

Рис. 6.

Модель графа связи двух пальцев, захватывающих объект, как показано на рис. 5.

Модель графа связей, показанная на рисунке 6, приводит к следующим уравнениям пространства состояний из 1-5 системы мягких пальцев:

p˙f = Rd * (Sfa− pf / Mf) + Ks * qs + Rf * (- pf / Mf− po / Mo) E1

p˙f = Rf * (- po / Mo− pf / Mf) + Ks * qs + Rd * (- pf / Mf + Sfa) E2

p˙ o = Rf * (- pf / Mf− po / Mo) + Seo + Rf * (- po / Mo− pf / Mf) E3

q˙s = — pf / Mf + Sfa, E4

q˙s = Sfa− pf / MfE5

Описание различных переменных и параметров, входящих в приведенные выше уравнения, приведено ниже.

f = сила, воздействующая на палец объектом (Н), p˙ o = сила, действующая на объект пальцами (Н)

q˙s = скорость пружины в пальце (м / с), Sf a = приложенная сила к пальцу (м / с)

R d = демпфирование в мягком пальце (Нс / м), R f = трение при мягком контакте пальца (Нс / м)

M f = масса пальца & M o = масса объекта (кг),

Переменные состояния: q s = смещение пружины (м), p f = импульс на пальце (кг м / с ), p o = импульс на объекте (кг м / с).Всего пять переменных состояния для обоих пальцев q , s и p f считаются одинаковыми.

Se o = вес объекта (Н), K s = жесткость пружины (Н / м)

4.8. Моделирование и результаты

Для моделирования уравнений пространства состояний физической системы мы использовали компьютерную программу с 20 симуляторами [33]. Результаты захвата объекта мягкими контактными пальцами и соответствующие им корневые локусы, основанные на моделировании фоновой музыки и симуляции, показаны на рис. 7-9.

Сигнал потока на каждом пальце составляет 0,1 м / с.

Что означает покалывание в пальцах?

Покалывание в пальцах, руках или ногах чрезвычайно распространено у людей любого возраста и по разным причинам. Чаще всего это происходит, когда мы слишком долго оказываем слишком сильное давление на определенную часть тела, и она «засыпает» из-за сдавления нерва — но это ощущение проходит довольно быстро, как только вы снова начинаете двигаться.

Даже несмотря на то, что покалывание — обычное явление, оно все же может беспокоить и отвлекать.Давайте поговорим о некоторых из основных причин, по которым люди могут испытывать покалывание в пальцах, которое не проходит быстро.

Что вызывает покалывание в пальцах?

Покалывание в руках и ногах может быть результатом давления на нервы, когда вы спите или скрещиваете ноги. Это обычно описывается как «булавки и иглы» и технически называется парестезией.

Это временное покалывание часто связывают с нарушением кровообращения, но на самом деле это связано с сдавлением нерва.Эти ощущения покалывания исчезают, когда давление на нерв прекращается.

У некоторых людей симптомы покалывания в пальцах и онемения в различных частях тела возникают по более серьезным причинам, например по следующим:

Синдром запястного канала

Одной из наиболее частых причин покалывания пальцев является синдром запястного канала, который возникает, когда срединный нерв сдавливается в области запястья. Первыми пальцами, которые подвергаются воздействию запястного канала, обычно являются большой и указательный пальцы; мизинец никогда не затрагивается в запястном канале.

Симптомы включают боль, онемение и покалывание в пальцах, кисти и руке. Боль из запястного канала описывается как глубокая или жгучая боль. Пальцы также могут казаться слабыми и неуклюжими, и могут возникнуть трудности с захватом и удержанием предметов.

Защемленный нерв

Другой причиной покалывания в пальцах может быть защемление нерва, которое возникает, когда ткань, окружающая нерв, оказывает слишком сильное давление на нерв. Стресс нарушает функции нервов, вызывая боль, слабость, онемение и / или покалывание.

защемление нерва может быть вызвано несколькими причинами, например ожирением, ревматоидным артритом и травмой. Если покалывание или онемение не проходят через пару дней, рекомендуется обратиться к ортопеду для обследования.

Рассеянный склероз

РС — это заболевание, поражающее головной и спинной мозг, которые вместе составляют центральную нервную систему. Симптомы могут включать онемение и слабость конечностей, которые обычно поражают одну сторону тела за раз и часто начинаются с онемения или покалывания в пальцах.

Это состояние возникает, когда Т-клетки иммунной системы по ошибке атакуют защитный жировой слой миелина, покрывающий головной и спинной мозг. Область, где атакуют Т-клетки, называется шрамом или склерозом, и организм обычно пополняет эту область новым миелином.

Как только миелин восстановлен, инвалидность и покалывание исчезают. Исследователи изучают, почему одни люди с РС могут полностью выздороветь, а другие нет.

Периферическая невропатия

В то время как головной и спинной мозг вместе образуют центральную нервную систему, периферическая нервная система включает в себя остальные нервы по всему телу, а периферическая невропатия возникает при повреждении периферических нервов.Это может вызвать покалывание в пальцах, руках, ногах и ступнях.

В этом состоянии человек может постепенно начать онемение. Также может быть острая, колющая, пульсирующая, леденящая и жгучая боль, чувствительность к прикосновению и мышечная слабость.

Это состояние обычно возникает из-за травмы, инфекции, токсического воздействия или даже диабета.

Фибромиалгия

Это заболевание характеризуется широко распространенной скелетно-мышечной болью с усталостью, проблемами с памятью, настроением и сном.Это может вызвать онемение или покалывание в пальцах и других областях.

Широко распространенная боль описывается как постоянная тупая боль, которая может длиться месяцами. Пациенты с фибромиалгией также могут испытывать когнитивные трудности, влияющие на их способность сосредотачиваться на умственных задачах.

Хирурги-ортопеды в Мэриленде

Наша команда из Orthopaedic Associates of Central Maryland предоставляет лечение, чтобы облегчить боль, которую вы чувствуете — от покалывания в пальцах до вывиха лодыжек и боли в плече и не только.

Запишитесь на прием, позвонив нам сегодня по телефону (410) 644-1880 или воспользуйтесь нашей онлайн-формой.




Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *